何か技があるのかなーと思ったら簡単だった。
Arduino IDEを入れるとUSB-to-Serialドライバがインストールされるので、Arduino IDEでArduinoが接続されているシリアルポート番号を調べて、PCでそのポートにアクセスするプログラムを書けば良い。
高度なプロトコルが欲しければ、オープンソースのプロトコルスタックも公開されている。
参考リンク
Arduino UNOをWindows 7に接続しVisual Studio 2010 Expressを使ってC#でプログラミングし制御する – その１ – シリアルポートで文字を送信しLEDをON、OFFする | ホチキス先生の「プログラマーと呼ばれたい」
https://matsumotoyoshio.wordpress.com/2013/02/03/arduino-uno%E3%82%92windows-7%E3%81%AB%E6%8E%A5%E7%B6%9A%E3%81%97visual-studio-2012-express-for-windows-desktop%E3%82%92%E4%BD%BF%E3%81%A3%E3%81%A6c%E3%81%A7%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B0%E3%83%A9/
シリアルモニタでPCからサーボモーターをコントロールしよう | FABSHOP.JP -デジタルでものづくり！ ファブショップ ！
https://www.fabshop.jp/%E3%82%B7%E3%83%AA%E3%82%A2%E3%83%AB%E3%83%A2%E3%83%8B%E3%82%BF%E3%81%A7pc%E3%81%8B%E3%82%89%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%82%92%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD/
GitHub – firmata/arduino: Firmata firmware for Arduino
https://github.com/firmata/arduino
プロトコルスタック